🤖 PID Çizgi İzleyici
Robot önündeki sensör çizgiye göre sapma hatası üretir; PID sol/sağ motor hızını ayarlar. Kp, Kd ile kalibre edin — pisti fareyle kendiniz de çizebilirsiniz.
Nasıl çalışır? Ön sensör çizgiye en yakın noktayı ve açı farkını okur (−100…+100). PID bu hatayı motor düzeltmesine çevirir.
- Kp ≈ 2.0 — dengeli takip (fazla → zigzag)
- Kd ≈ 0.5 — virajlarda sallanmayı azaltır
- Ki — çizgi izleyicide genelde 0 bırakılır
Varsayılan S-pist üzerinde Kp=2, Kd=0.5 ile takip etmeli. Kendi pistinizi çizmek için canvas üzerinde sürükleyin; robot başa döner.
Neden bu araç sitede?
PID Çizgi İzleyici, çizgi izleyen robot ayarlayanların Kp, Ki ve Kd nin pistteki etkisini görmesi için hazırlandı. Kp büyütünce robot savrulur. Sayıyı rastgele büyütmek yarışma sahasında işe yaramaz.
Bu sayfada ne var?
PID, hatayı oransal (Kp), integral (Ki) ve türev (Kd) terimleriyle düzelten bir kontrol döngüsüdür. Çizgi izleyicide hata, robotun çizgiden sapmasıdır; çıkış sol/sağ motor farkıdır. Bu simülasyon Kp ve Kd’nin zigzag veya yavaş kalma etkisini pist üzerinde gösterir.
Nasıl kullanılır?
- Kp ve Kd kaydırıcılarını ayarlayın; Ki çizgi izleyicide genelde 0 kalır.
- Simülasyonu başlatın; robotun çizgiyi nasıl tuttuğuna bakın.
- Kendi pistinizi canvas üzerinde sürükleyerek çizebilirsiniz.
Sık sorulanlar
- Kp yüksek olursa ne olur?
- Düzeltme sertleşir; robot çizgi etrafında zigzag yapar. Çok düşük Kp ise virajda çizgiyi kaçırır.
- Kd ne işe yarar?
- Hatanın değişim hızını söndürür. Viraj girişinde salınımı azaltır; aşırı Kd titreme yapabilir.
