🛞 QTR-8A PID
8 sensörlü QTR-8A dizilimini kaydırarak çizgi üzerinde konumlandırın; analog okumalar (0–1023), ağırlıklı ortalama ve PD kontrol ile sol/sağ motor PWM değerlerini görün.
Sol Motor (PWM)
Hata (Error)
Sağ Motor (PWM)
Nasıl çalışır? Ortadaki siyah çizgi üzerinde 8 sensörün analog okuması Pololu ağırlıklı ortalama ile konuma çevrilir. Merkez 3500 kabul edilir; sapma PD ile motor düzeltmesine dönüşür.
- Kp ≈ 1.5, Kd ≈ 5.0 — başlangıç değerleri
- Robotu kaydırarak çizgiden sapma ve motor tepkisini gözlemleyin
- 0 = beyaz zemin, 1023 = siyah çizgi; kenarlarda kısmi kesişim ve gürültü simüle edilir
Neden bu araç sitede?
QTR-8A PID, sekiz analog sensörle çizgi takibi yapanların ağırlıklı ortalama konumunu görmesi için hazırlandı. Kalibrasyon yoksa siyah da beyaz da aynı sayıyı verir; motor PWM kayar.
Bu sayfada ne var?
QTR-8A, sekiz analog yansıtmalı sensörle çizgi konumunu ölçer. Pololu ağırlıklı ortalama, okumaları 0–7000 bandında bir konuma çevirir; merkez 3500 kabul edilir. PD kontrol bu sapmayı motor PWM farkına dönüştürür. Kalibrasyon ve gürültü burada simüle edilir.
Nasıl kullanılır?
- Robotu çizgi üzerinde kaydırarak 8 kanal analog okumayı izleyin.
- Kp ve Kd ile motor PWM tepkisini ayarlayın.
- Kenarlarda kısmi kesişim ve gürültünün konumu nasıl bozduğuna bakın.
Sık sorulanlar
- Ağırlıklı ortalama neden kullanılır?
- Tek eşik (dijital 0/1) çizginin tam yerini vermez. Analog ağırlık, çizginin hangi sensörler arasında olduğunu daha ince söyler.
- 3500 neden merkez?
- 8 sensör 0–7 indeksi × 1000 ile 0–7000 aralığı üretir. Ortası 3500, robotun çizgi üstünde olduğu kabulüdür.
